El grupo se formó en 1971, cuando el teclista Peter Bardens se unió a Andrew Latimer, Andy Ward y Doug Ferguson en la banda The Brew. La banda cambió su nombre a Camel y dio su primer concierto el 4 de diciembre de ese año en el Waltham Forest Technical College, como banda de apertura de Wishbone Ash. En agosto de 1972, el grupo firmó con MCA Records, y en 1973 la banda debutó con un álbum sin título. Camel recibió la influencia de bandas como Genesis y Santana. Varias canciones eran instrumentales y las partes vocales se intercalaban en los primeros álbumes.

Sin embargo, el primer álbum no fue un gran éxito, por lo que el grupo se cambió a Deram Records. En 1974 salió a la venta su segundo álbum: Mirage. Este se caracteriza por piezas largas, que el grupo interpretó en vivo durante años. La portada europea del álbum se basa en el paquete de la marca de cigarrillos Camel. Durante años se discutió y litigó sobre si se debían pagar derechos de autor por esta portada. Para el mercado estadounidense se diseñó otra portada. Mirage tuvo más éxito que el álbum debut. El tercer disco, el álbum conceptual Music Inspired By The Snow Goose, de 1975, se inspiró en el libro The Snowgoose del escritor británico Paul Gallico y es totalmente instrumental. Gallico no quería que se lo asociara con la marca de cigarrillos Camel, por lo que la banda tuvo que agregar el texto «Music Inspired By». El álbum significó el gran salto a la fama para Camel. En 1976 salió Moonmadness, el último álbum con la formación original.

En ese año se formó la primera alineación. El saxofonista Mel Collins, conocido por su paso por King Crimson, entre otras cosas, fue el quinto miembro de la banda. El bajista Richard Sinclair (ex-Caravan) reemplazó a Ferguson en 1977 y también se encargó de la mayor parte de las voces en su lugar. El sonido del grupo se inclinó más hacia el jazz rock. En 1977 se lanzó el álbum Rain Dances con esta alineación. En el álbum se puede escuchar a Brian Eno como invitado en los teclados. «Highways of the Sun» salió como sencillo, pero la banda nunca lograría un éxito. En 1978, la banda se adentró aún más en el jazz rock con el álbum Breathless. Para la gira de promoción, Bardens abandonó la banda y fue reemplazado por los teclistas Jan Schelhaas y el primo de Richard, David Sinclair (ambos también exmiembros de Caravan). Los dos primos abandonaron la banda tras la gira y fueron reemplazados por Kit Watkins (exmiembro de Happy The Man) y Colin Bass.

Con esta formación se publicó el álbum I Can See Your House from Here, producido por Rupert Hine. Fue el álbum más consistente del grupo en mucho tiempo. En este disco se encuentra una de las canciones favoritas del público de Camel: el tema instrumental «Ice». La portada causó problemas con los anunciantes, ya que mostraba a un astronauta crucificado que contemplaba la Tierra. Watkins dejó el grupo después de una gira mundial. En 1981 salió a la venta un segundo álbum conceptual, Nude, basado en una historia de romance de su esposa Susan Hoover sobre un soldado japonés desaparecido que no se había percatado de la paz en 1945. Watkins regresó para la gira, pero luego se fue de nuevo.

Ward dejó de tocar la batería a mediados de 1981 debido a problemas con el alcohol y las drogas, además de un intento de suicidio. Camel estaba prácticamente disuelto, pero Decca presionó a la banda para que volviera a lanzar un éxito. Finalmente salió el álbum The Single Factor, que significó una ruptura con las raíces progresivas. Camel ahora estaba formado por Andrew Latimer y varios músicos de sesión, entre ellos Andy Dalby, Kit Watkins, Chris Rainbow, Stuart Tosh y David Paton. Latimer mencionó en las portadas de los discos, de manera eufemística, que Ward no pudo participar debido a una lesión en la mano. Sin embargo, Ward se había cortado la muñeca.

A finales de 1983, Watkins regresó. En ese período, los integrantes de la banda se vieron envueltos en problemas legales con su representante que se prolongarían durante algunos años.

En 1984 salió a la venta el álbum Stationary Traveller. Se trataba de otro álbum conceptual, esta vez sobre el Muro de Berlín. En este álbum participaron Paul Burgess (batería) y Ton Scherpenzeel (teclados). Richie Close se unió a Camel en la gira. La canción inicial, «Pressure Points», dio título al álbum en vivo, video y DVD, que incluía una versión más pesada de «Rhayader goes to town».

Andrew Latimer se mudó en la década de los 90, una vez concluido el juicio, a Estados Unidos, donde trabajó en Dust And Dreams, que salió a la venta en 1991. Estaba basado en Las uvas de la ira, de John Steinbeck. Mickey Simmonds, Burgess y Bass formaban parte de la banda. El CD salió a la venta, pero tuvo un éxito relativo. En 1993, tras una gira, apareció el álbum doble en vivo Never Let Go. Camel Productions lanzaría muchos CD en vivo (On the Road, Coming of Age y 1972, 1981, 1982, 1998, así como la colección Paris en 2001). Cada CD se dedicó a un evento específico, con la excepción de la boda de Colin Bass.

Latimer trabajó en el álbum Harbour of Tears casi en solitario, pero lo lanzó bajo el nombre de Camel. El nombre del álbum proviene del apodo del puerto irlandés de Cobh, desde donde muchos migrantes partieron en busca de una nueva vida en los Estados Unidos. En 1997, el grupo realizó una gira con Bass, Foss Patterson y Dave Stewart. De ahí surgió el doble CD y DVD en vivo Coming of Age.

En 1999, salió a la venta el álbum Rajaz, grabado por Latimer, Stewart y Bass junto con Ton Scherpenzeel, quien, aunque no figuraba en Stationary Traveller, se encargó de los teclados. Para la gira, el baterista Dave Stewart fue reemplazado por el canadiense Denis Clement. Para la gira de 2000 se sumó también el teclista Guy LeBlanc, ya que Ton Scherpenzeel no pudo participar debido a su miedo a volar. En 2001, Latimer, Bass, LeBlanc y Clement realizaron una gira por Sudamérica.

En 2003 salió a la venta A Nod and a Wink, un álbum que, por primera vez en años, mostraba el trabajo de una banda completa. El álbum rinde homenaje a las bandas de rock progresivo de los setenta. Guy LeBlanc también es responsable de dos temas. Tras muchas giras intensas en los años anteriores, la gira de 2003 se anunció como la última de Camel. Aunque Latimer desea seguir lanzando álbumes bajo el nombre de Camel, quiere dejar de dar conciertos en vivo debido a los altos costos. Más tarde se tuvieron en cuenta los problemas de salud de Andrew Latimer. Guy LeBlanc tuvo que cancelar su participación poco antes de la última gira, después de que su esposa sufriera un ataque al corazón. En Estados Unidos lo sustituyó Tom Brislin, y en Europa, Ton Scherpenzeel.

El teclista Bardens falleció en 2002. El DVD Curriculum Vitae (2003) ofrece una visión general de toda su carrera. Latimer regresó al Reino Unido en 2006 con la intención de producir nuevos álbumes de Camel desde su casa y de colaborar con viejos amigos, como los exmiembros de la banda Andy Ward y Doug Ferguson. A Ward y Ferguson se les puede escuchar junto a Latimer en la improvisación «Left Luggage» del DVD Footage. En 2010 sale a la venta un DVD en vivo de la gira de despedida y se puede escuchar a Andrew Latimer en un CD de David Minasian.

Camel volverá a ser el centro de atención en el otoño de 2013. Tras la gira de despedida de 2003, no se supo más de la banda. Esto se debió en parte a la lucha contra el cáncer que Andrew Latimer libró durante años. Latimer ha superado la enfermedad y, por lo tanto, en octubre de 2013 vuelve a los escenarios junto a Colin Bass (bajo, voz), Denis Clement (batería), Guy LeBlanc (teclados) y Jason Hart (teclados) para dar 11 conciertos en dos semanas. Ton Scherpenzeel también regresará en 2014 para una serie de conciertos.