En 1955, Smokey Robinson y Ronnie White formaron el grupo de doo-wop The Five Chimes junto a sus compañeros de clase Pete Moore, Clarence Dawson y James Grice. Menos de medio año después, Dawson y Grice fueron reemplazados por los primos Emerson y Bobby Rogers, y el nombre del grupo cambió a The Matadors. Cuando Emerson Rogers tuvo que cumplir con su servicio militar en 1956, fue reemplazado por su prima Claudette Rogers, quien más tarde se casaría con Smokey Robinson de 1959 a 1986.
En 1958, el grupo conoció a Berry Gordy, quien más tarde se convertiría en el gran líder de Motown. Gordy había escrito la canción "Got a Job", que era una respuesta a la canción "Get a Job" de The Silhouettes. Le encantó la música de The Matadors y les permitió grabar el tema. El nombre del grupo se cambió a The Miracles, ya que "The Matadors" sonaba muy masculino para un grupo que también incluía a una mujer. "Got a Job" y el segundo sencillo "Money" no tuvieron éxito. Sin embargo, en 1959 el grupo consiguió un pequeño éxito con "Bad Girl", que alcanzó el puesto 93 en el Billboard Hot 100. Debido a que el grupo recibió una cantidad muy baja de regalías, Robinson aconsejó a Gordy que creara su propio sello discográfico. Gordy fundó Tamla Records, que más tarde se convertiría en Motown. The Miracles fue uno de los primeros grupos en conseguir un contrato con Tamla. Sin embargo, su primer sencillo, "Way Over There", fue un fracaso, al igual que los tres sencillos posteriores.

A finales de 1960 se lanzó el sencillo "Shop Around", que fue un gran éxito para The Miracles. En 1961, el grupo alcanzó el segundo lugar en el Hot 100 con esa canción. Gracias a ese éxito y a las letras que escribió para otros artistas de Motown, Smokey Robinson se convirtió en vicepresidente de la discográfica ese mismo año. Después de "Shop Around" le siguió una larga lista de sencillos exitosos para el grupo. Los más conocidos fueron "You've Really Got a Hold on Me" de 1962 y "Mickey's Monkey" de 1963, ambos logrando alcanzar el octavo lugar en las listas. Los miembros de The Miracles, en particular Smokey Robinson, también escribieron muchas canciones para otros artistas como The Temptations, Marvin Gaye, Mary Wells, The Marvelettes, Brenda Holloway, The Supremes y The Four Tops.

Claudette Rogers dejó el grupo en 1964. Ella y Robinson querían formar una familia, pero debido a las muchas giras, ya había tenido algunos abortos espontáneos. Aunque ya no actuaba con el grupo ni aparecía en las fotos, continuó cantando en las grabaciones. Después de la partida de Rogers, el nombre del grupo se cambió a Smokey Robinson & the Miracles.

Aunque su álbum Going to a Go-Go apareció por primera vez con ese nombre, no fue sino hasta 1967 que sus sencillos se lanzaron bajo el nuevo nombre. Sus mayores éxitos de ese período fueron "I Second That Emotion" (n.º 4 en 1967) y "Baby, Baby Don't Cry" (n.º 8 en 1968).
En 1969, Smokey Robinson planeó dejar el grupo para poder pasar más tiempo con su familia, ya que era padre de un hijo y una hija. Cuando en 1970 el grupo consiguió su primer éxito número uno con "The Tears of a Clown", Robinson decidió quedarse en el grupo por un tiempo. "The Tears of a Clown" había sido escrita en 1966 por Stevie Wonder y apareció en un álbum de Smokey Robinson & the Miracles en 1967. En el Reino Unido, la canción fue lanzada por falta de nuevo material y se convirtió en un éxito número uno. Por lo tanto, el tema también se lanzó en los Estados Unidos. En el Dutch Top 40 alcanzó el quinto lugar y en el BRT Top 30 flamenco llegó al segundo puesto.
Después de "The Tears of a Clown", hubo algunos sencillos más, pero el éxito de su hit número uno no se repitió. En 1972, Smokey Robinson decidió dejar el grupo, pero esta vez para seguir una carrera en solitario. Esto resultó, entre otras cosas, en el éxito que alcanzó el puesto n.º 4 "Cruisin'" en 1979 y el que alcanzó el n.º 2 "Being with You" en 1981. A partir de 1972, Claudette Rogers tampoco volvió a grabar con The Miracles. En 1986, Robinson y Rogers se separaron.

En 1973, el nombre del grupo Smokey Robinson & the Miracles se revirtió a The Miracles y el lugar de Robinson fue ocupado por Billy Griffin, un cantante que el propio Smokey Robinson había presentado al público en su concierto de despedida. Con Billy Griffin como cantante, el grupo consiguió cuatro éxitos en Estados Unidos, que culminaron en 1976 con el sencillo número uno "Love Machine Part 1".

En los Países Bajos, la canción alcanzó el puesto 30. Después de este tema, The Miracles no volvió a conseguir otro éxito. El grupo dejó Motown en 1977 y se unió a Columbia Records, pero no lograron ningún éxito.
En 1978, Billy Griffin y Peter Moore dejaron el grupo para centrarse en su trabajo como letristas. Billy Griffin también hizo grabaciones en solitario, pero estas pasaron prácticamente desapercibidas. Los Miracles restantes, Ronnie White y Bobby Rogers, encontraron a un nuevo miembro, Dave Finley, y continuaron actuando. En 1983 hubo una reunión única con Smokey Robinson para el 25.º aniversario de Motown. Después de esta reunión, el grupo se disolvió por completo.
En 1993, White, Rogers y Finley decidieron reunirse de nuevo como The Miracles. El grupo se completó con Sidney Justin, un exmiembro de Shalamar. En 1995, Ronnie White, el único miembro que quedaba de los inicios, murió a los 57 años a causa de leucemia. El grupo continuó entonces como un trío. Sidney Justin más tarde dejó el grupo. Además de Bobby Rogers y Dave Finley, The Miracles se completó con Tee Turner y el nuevo vocalista principal, Mark Scott. Claudette Rogers también regresó al grupo después de una ausencia de más de 40 años. Bobby Rogers falleció en 2013.