Formados en Topeka en 1970, los miembros fundadores del grupo —el guitarrista Kerry Livgren, el bajista Dave Hope y el baterista Phil Ehart— tocaron juntos por primera vez en la escuela secundaria. Con la llegada en 1971 del violinista de formación clásica Robbie Steinhardt, cambiaron su nombre a White Clover, para luego volver definitivamente al nombre de Kansas con la llegada en 1972 del vocalista y tecladista Steve Walsh y el guitarrista Richard Williams.
El grupo pasó los primeros años de la década de gira sin descanso, luchando por hacerse un nombre. Inicialmente, su mezcla de boogie y rock progresivo desconcertaba a los clientes de los clubes, pero con el tiempo lograron forjar una base de seguidores lo suficientemente sólida como para conseguir un contrato discográfico con el sello Kirshner.
El álbum debut de Kansas, de título homónimo, se lanzó en 1974. Aunque solo tuvo un éxito moderado, el grupo realizó una gira incansable para promocionarlo, y su base de fans creció hasta el punto de que su tercer trabajo, Masque (1975), vendió un cuarto de millón de copias. En 1976, Leftoverture catapultó a Kansas al estrellato. Gracias al éxito arrollador de "Carry on Wayward Son", el álbum alcanzó el Top 5 y vendió más de tres millones de copias.
Lanzado en 1977, Point of Know Return fue aún más exitoso, generando el superhit "Dust in the Wind". Si bien el álbum en vivo Two for the Show (1978) tuvo dificultades para entrar en el Top 40, su sucesor de estudio, Monolith, el primer trabajo autoproducido por la banda, alcanzó el Top 10. Ese mismo año, Walsh lanzó un disco en solitario, Schemer-Dreamer.

Tras el álbum Audio-Visions de 1980, Kansas comenzó a desintegrarse. Tanto Hope como Livgren se hicieron cristianos renacidos, este último lanzó el proyecto en solitario Seeds of Change, y su nueva espiritualidad provocó divisiones dentro de la banda. Walsh pronto se marchó para formar una nueva banda, Streets, y los miembros restantes continuaron sin él, nombrando a John Elefante como su reemplazo.
El primer álbum de Kansas sin Walsh, Vinyl Confessions (1982), lanzó el éxito "Play the Game Tonight", pero después de un solo álbum más, Drastic Measures (1983), se disolvieron. Sin embargo, en 1986, Kansas se reformó con Ehart, Williams y Walsh. Con la incorporación del famoso guitarrista Steve Morse y el bajista Billy Greer, la banda renovada debutó con el álbum Power, logrando un éxito en el Top 20 con "All I Wanted". Cuando su siguiente trabajo, In the Spirit of Things (1988), no tuvo éxito, pasaron siete años antes de que lanzaran su siguiente disco, Freaks of Nature.
A este le siguieron Always Never the Same (1998), con la colaboración de la Orquesta Sinfónica de Londres, y en 2000, Kansas lanzó Somewhere to Elsewhere, su decimocuarto álbum de estudio, que vio el regreso del fundador y compositor Kerry Livgren. La siguiente década encontró a Kansas continuando con giras intensas y lanzando compilaciones y álbumes en vivo, culminando en su inclusión en el Salón de la Fama de Kansas y en el Salón de la Fama de la Música de Georgia en 2014, lo que coincidió con el 40 aniversario del grupo. Miracles Out of Nowhere, una retrospectiva de su carrera en DVD/CD, le siguió a principios de 2015.

Después de firmar con el sello InsideOut de Century Media, Kansas lanzó The Prelude Implicit en 2016. Su decimoquinto trabajo de estudio en general, el álbum de rock progresivo, también marcó el primer álbum de la banda en 16 años. El año siguiente vio el lanzamiento de Leftoverture Live & Beyond, una colección de actuaciones de conciertos extraídas de su gira del 40 aniversario.

En marzo de 2020, Kansas lanzó un video tráiler de tres minutos y medio presentado por Platt para anunciar el lanzamiento en junio de Absence of Presence. Coproducido por el baterista Phil Ehart, el guitarrista Rich Williams y el guitarrista Zak Rizvi, marcó el debut en el estudio del tecladista Tom Brislin (Yes, Camel, Debbie Harry) quien se había unido a fines de 2018. Después de lanzar tres sencillos anticipados —"Throwing Mountains", "Memories Down the Line" y "Jets Overhead"—, el álbum se retrasó hasta julio debido a problemas de producción. El violinista Robbie Steinhardt falleció el 17 de julio de 2021 en Tampa, Florida, debido a complicaciones por pancreatitis; tenía 71 años.
El 9 de diciembre de 2022, se lanzó la compilación de tres discos Another Fork in the Road - 50 Years of Kansas para conmemorar el 50 aniversario de la banda en 2023. Se incluyeron varias pistas de los 16 álbumes de estudio de Kansas; sin embargo, las pistas de Power e In the Spirit of Things se omitieron en el disco 2 de la versión norteamericana. También se presentó una nueva grabación de 2022 de "Can I Tell You", una pista original del álbum debut de Kansas.
Eric Holmquist, el técnico de batería de la banda desde 2003, ha reemplazado al baterista Ehart cuando ha sido necesario a lo largo de los años, incluyendo en 2016 cuando Ehart fue tratado por cálculos renales, en 2018 y nuevamente en otoño de 2022 y 2023 después de que Ehart se esguinzara el brazo. Ehart regresó al escenario en junio de 2023, al comienzo de la gira del 50 aniversario de la banda, para tocar las canciones finales del set después de que Holmquist cubriera la mayor parte del espectáculo.
En mayo de 2023, justo antes del inicio de la gira del 50 aniversario de la banda, se anunció que el violinista David Ragsdale se iba por motivos personales y sería reemplazado por el violinista y guitarrista Joe Deninzon, de la banda de rock progresivo Stratospheerius.

En noviembre de 2023, Kyle Henderson de The Producers sustituyó en el bajo y la voz a Billy Greer durante la gira. En enero de 2024, el exguitarrista de Kansas Zak Rizvi sustituyó a Rich Williams en algunos conciertos en Florida mientras Williams se recuperaba de una breve enfermedad.
El 23 de febrero de 2024, Kansas anunció que Phil Ehart se vio obligado a alejarse del escenario tras sufrir un ataque al corazón. Eric Holmquist volvió a encargarse de la batería, comenzando con un concierto el 1 de marzo de 2024 en Richmond, VA. El 18 de abril de 2024, Kansas anunció que Zak Rizvi se había reincorporado a la banda. Tocó su primer concierto después de reincorporarse el 26 de abril de 2024 en Morristown, Nueva Jersey.

El 26 de abril de 2024, Kansas anunció que el bajista Dan McGowan, de la banda The Tea Club, sustituiría al bajista Billy Greer en sus próximos conciertos de la gira del 50 aniversario desde el 26 de abril (Morristown, NJ) hasta el 4 de mayo (Toronto, ON). Pero a pesar de que Greer regresó después de eso, el concierto de la banda en The Colosseum at Caesars Windsor en Windsor, Ontario, Canadá, el 1 de septiembre de 2024, fue el último de Greer con Kansas, ya que anunció su retiro después de treinta y nueve años con ellos. Dan McGowan fue entonces traído de vuelta como el reemplazo permanente de Greer.
Debido a la devastación en las Carolinas Occidentales causada por el huracán Helene, el concierto de la banda programado para el 28 de septiembre de 2024 en Las Vegas tuvo que ser cancelado y Rich Williams no pudo viajar a los siguientes conciertos programados para la primera semana de octubre en Topeka, Kansas, y Park City, Kansas. El guitarrista Scott Bernard (de la banda de Kenny Loggins) fue anunciado como guitarrista sustituto, mientras que los exmiembros Kerry Livgren y Dave Hope regresaron como invitados especiales en "Hold On" y el bis de "Carry on Wayward Son".
El compañero de banda de Joe Deninzon en Stratospheerius, el baterista Jason Gianni, sustituyó en la batería del grupo en el Seminole Casino en Coconut Creek, Florida, el 23 de enero de 2025. El 22 de agosto de 2025 se anunció que el guitarrista Bernard, que había sustituido a Rich Williams anteriormente en 2024 y a principios de 2025, sería un nuevo miembro a tiempo completo de Kansas, mientras que el miembro original y guitarrista Williams seguiría siendo un miembro activo, pero reduciría las giras.