La banda Yes se formó en Londres en 1968, fruto de la unión del vocalista Jon Anderson y el bajista Chris Squire. Squire provenía de The Syn, una banda de flower-pop, y tras su disolución, perfeccionó su técnica de bajo, influenciado por John Entwistle de The Who. Anderson, por su parte, había tenido experiencias previas con The Warriors y como solista bajo el seudónimo de Hans Christian Anderson. Ambos coincidieron en la banda Mabel Greer's Toyshop, junto al guitarrista Peter Banks. Para completar la formación, reclutaron al baterista Bill Bruford, un aficionado al jazz, mediante un anuncio en la revista Melody Maker. El organista Tony Kaye, con formación clásica y experiencia en varios grupos, fue el último en unirse. Fue el guitarrista Banks quien propuso el nombre "Yes", argumentando que sería más visible en los carteles promocionales.
Su primer concierto tuvo lugar en agosto de 1968. Pronto, la banda se ganó una reputación por sus extensas y progresivas reinterpretaciones de canciones ajenas, actuando incluso como teloneros de Cream en su concierto de despedida. Su debut discográfico, el álbum homónimo Yes, se lanzó en julio de 1969. Este trabajo destacó por las armonías vocales de Anderson y Squire, estableciendo una marca sonora distintiva. En 1970, lanzaron su segundo álbum, Time and a Word, que incluía una orquesta de 30 músicos. Sin embargo, la orquesta y el estilo de Kaye eclipsaron en ocasiones a los demás miembros.

Antes del lanzamiento del álbum, Peter Banks fue despedido y reemplazado por Steve Howe, exguitarrista de Tomorrow, cuyo estilo innovador daría un nuevo impulso a la banda, aunque no participó en las grabaciones de Time and a Word.
La incorporación de Steve Howe marcó el inicio de la era dorada de Yes. Su tercer álbum, The Yes Album (1971), fue un punto de inflexión crucial, ya que fue su primer trabajo compuesto enteramente por material original. Este álbum consolidó su sonido progresivo, caracterizado por arreglos complejos, cambios de tiempo, virtuosismo instrumental y letras abstractas. La colaboración con el productor Eddie Offord fue fundamental para definir su sonido en el estudio.
Ese mismo año, Tony Kaye fue despedido por no poder igualar el nivel de improvisación de Howe y fue sustituido por el virtuoso Rick Wakeman, exmiembro de The Strawbs. Wakeman, con su flamante imagen y su arsenal de teclados (incluyendo el Mellotron y el Minimoog), elevó los teclados a un nivel de protagonismo nunca antes visto en el rock. La primera grabación de esta formación clásica (Anderson, Squire, Howe, Wakeman y Bruford) fue una versión de diez minutos de "America" de Paul Simon.
Con Wakeman, Yes entró en su período más fértil. Fragile (1971) y Close to the Edge (1972) fueron éxitos masivos, convirtiendo a la banda en una de las más grandes atracciones en vivo del mundo. Estos álbumes, con sus suites extensas y su sonido grandioso, son considerados obras maestras del rock progresivo. La colaboración con el artista Roger Dean, quien diseñó su icónico logo y las portadas de sus álbumes, también fue crucial para su identidad visual.
Sin embargo, en el apogeo del éxito, Bill Bruford dejó la banda para unirse a King Crimson. Fue reemplazado por Alan White, exbaterista de la Plastic Ono Band, quien aprendió el complejo repertorio en tan solo tres días. La primera gira con White fue inmortalizada en el ambicioso álbum triple en vivo Yessongs (1973), un éxito de ventas que mostraba la potencia de la banda en el escenario.

El siguiente álbum, Tales from Topographic Oceans (1973), fue un punto de inflexión controvertido. Con cuatro piezas de veinte minutos cada una, el álbum polarizó a fans y críticos. Mientras algunos lo veneran como una obra maestra, otros lo consideraron un exceso pretencioso. Las tensiones internas, especialmente entre Wakeman y el resto de la banda, llevaron a que este último abandonara Yes en 1974 para emprender una exitosa carrera en solitario.

Wakeman fue reemplazado por el tecladista suizo Patrick Moraz, un músico de jazz fusión, para el álbum Relayer (1974). Moraz aportó un sonido diferente, más jazzístico, destacando en la épica pieza "The Gates of Delirium". Tras una extensa gira, cada miembro lanzó un álbum en solitario. Luego, en un giro inesperado, Rick Wakeman regresó a la banda como músico de sesión para lo que sería Going for the One (1977). Aunque hubo tensiones y Moraz sintió que su contribución fue minimizada, Wakeman quedó tan impresionado con el nuevo material que se reincorporó oficialmente. Este álbum, con canciones más cortas como "Wonderous Stories", marcó un ligero giro hacia un sonido más accesible, manteniendo la esencia progresiva.
El siguiente trabajo, Tormato (1978), fue recibido con opiniones divididas. Algunos lo consideran un relleno, mientras que otros lo ven como una evolución lógica. A pesar de las críticas, la banda siguió girando con éxito. Sin embargo, las tensiones volvieron a surgir en 1979. Las sesiones en París con el productor Roy Thomas Baker fracasaron, ya que Anderson, Squire, Howe y White tenían visiones musicales encontradas. Las disputas económicas y creativas llevaron a la partida de Jon Anderson en 1980, seguido de inmediato por Rick Wakeman, quien creía que Yes no podía existir sin la voz de Anderson.

Tras la marcha de Anderson y Wakeman, el mánager Brian Lane sugirió contratar a Geoff Downes (teclados) y Trevor Horn (voz) de la exitosa banda new wave The Buggles. Inicialmente concebidos como colaboradores, pronto se convirtieron en miembros oficiales. El álbum resultante, Drama (1980), presentaba un sonido más duro y directo, liderado por la potente "Machine Messiah". Aunque fue bien recibido por algunos fans (apodados "Panthers"), muchos echaron de menos la voz y las letras de Anderson. La gira fue técnicamente sólida, pero Horn, sin experiencia en giras de tal magnitud, tuvo dificultades con el material clásico. A su regreso a Inglaterra, la prensa británica criticó duramente a la banda.

Tras la gira, Trevor Horn dejó Yes para dedicarse a la producción. Squire y White intentaron formar un nuevo proyecto, XYZ, con Jimmy Page de Led Zeppelin, pero este no prosperó. Mientras tanto, Downes y Howe, los miembros restantes, formaron Asia con John Wetton y Carl Palmer.

En 1982, Squire y White formaron una nueva banda llamada Cinema con el guitarrista sudafricano Trevor Rabin. Tony Kaye, el tecladista original, también se reincorporó. Rabin, con su enfoque en canciones pegadizas y aptas para la radio, compuso "Owner of a Lonely Heart". En 1983, Chris Squire le hizo escuchar la música de Cinema a Jon Anderson, quien quedó impresionado y aceptó unirse al proyecto. Esto resultó en la reformación de Yes y en el nacimiento de un nuevo sonido, más comercial y orientado al mercado estadounidense, conocido por algunos fans como "Yes West".
El álbum 90125 (1983), producido por Trevor Horn, fue un éxito masivo sin precedentes para la banda. "Owner of a Lonely Heart" se convirtió en su único sencillo número uno, incluso triunfando en las listas de R&B y disco. El álbum, que fusionaba el virtuosismo de Yes con los sonidos electrónicos de la era MTV, vendió más de seis millones de copias y revitalizó completamente la carrera de la banda. Yes ganó un Grammy por la pieza instrumental "Cinema", demostrando que aún poseían su destreza musical.
El siguiente álbum, Big Generator (1987), no alcanzó el mismo nivel de éxito, aunque vendió más de dos millones de copias. Las tensiones entre Anderson y Squire retrasaron su producción, y finalmente fue Rabin quien lo terminó. Aunque incluía canciones más largas y complejas, el sonido seguía siendo más accesible. La gira de 1988 dejó a la banda exhausta y frustrada.

Harto de la dirección comercial, Jon Anderson decidió reunirse con los exmiembros Steve Howe, Rick Wakeman y Bill Bruford para formar Anderson Bruford Wakeman Howe (ABWH) en 1989. Su álbum homónimo fue un éxito, pero las grabaciones fueron fragmentadas y las mezclas no satisficieron a todos. Mientras tanto, la formación de "Yes West" buscaba un nuevo cantante, trabajando incluso con Roger Hodgson de Supertramp.
En 1991, los intereses comerciales de las discográficas impulsaron una reunión histórica. ABWH y la formación de "Yes West" se fusionaron para crear el álbum Union. El resultado fue un disco desigual, con canciones grabadas por separado y luego "cosidas" por el productor Jonathan Elias, quien utilizó músicos de sesión sin el conocimiento de la banda. Casi todos los miembros han expresado su descontento con el producto final. Sin embargo, la gira de "Mega-Yes", con ocho miembros en el escenario, fue una de las más taquilleras de 1991-1992.

Tras la gira, Bruford se retiró definitivamente de cualquier proyecto relacionado con Yes. La banda, ahora con la formación de 90125 (Anderson, Squire, Rabin, Kaye, White), lanzó Talk en 1994. A pesar de ser un trabajo sólido que fusionaba lo "viejo" y lo "nuevo", el álbum fue un fracaso comercial debido a la nula promoción de la discográfica. Billy Sherwood, que había coescrito "The More We Live" para Union, se unió como sexto miembro en la gira.
En 1996, en un giro sorprendente, la formación clásica de los 70 (Anderson, Squire, Howe, Wakeman, White) se reunió para tres conciertos en California. Las grabaciones se lanzaron en los álbumes Keys to Ascension, que incluían nuevo material de estudio. Wakeman volvió a abandonar la banda debido a desacuerdos sobre la gira y la forma en que se lanzó el nuevo material. Billy Sherwood asumió los teclados y la guitarra, y junto a Squire, su proyecto "Conspiracy" se convirtió en el álbum de Yes Open Your Eyes (1997). El tecladista ruso Igor Khoroshev, que había participado en algunas pistas, se convirtió en miembro oficial para The Ladder (1999), un álbum bien recibido que recuperaba el espíritu progresivo de la banda.

Billy Sherwood fue despedido en 2000, y Khoroshev fue despedido en 2001 tras ser acusado de agresión sexual. Esto llevó a la grabación de Magnification (2001), un álbum único en el que la banda estuvo acompañada por una orquesta sinfónica de 60 músicos, en lugar de un tecladista. Para la gira, contrataron al tecladista Tom Brislin.
En 2002, Rick Wakeman regresó una vez más, y la formación clásica disfrutó de una revitalización, celebrándo su 35º aniversario con giras exitosas. Sin embargo, en 2008, durante los ensayos para una gira de 40º aniversario, Jon Anderson sufrió un grave ataque de asma y fue hospitalizado. Los demás miembros, ansiosos por seguir girando, reclutaron al canadiense Benoît David, cantante de una banda tributo, y a Oliver Wakeman, hijo de Rick, en los teclados. Anderson afirmó que fue expulsado contra su voluntad, y los demás miembros acordaron inicialmente no usar el nombre "Yes".

En 2009, Chris Squire declaró que la nueva formación "ahora es Yes", y la banda continuó girando bajo ese nombre. En 2010, Geoff Downes regresó a los teclados, reemplazando a Oliver Wakeman, y Trevor Horn produjo Fly from Here (2011), un álbum basado en ideas que ambos habían concebido durante su etapa en la banda en 1980. En 2012, Benoît David enfermó y fue reemplazado por Jon Davison, recomendado por Taylor Hawkins de los Foo Fighters. A pesar de que Anderson expresó su deseo de regresar, Steve Howe fue claro en que no lo veía como una posibilidad.

Durante este período, la banda realizó giras temáticas interpretando álbumes completos como The Yes Album, Close to the Edge y Going for the One. En 2014, lanzaron Heaven & Earth, su primer álbum con Davison, producido por Roy Thomas Baker. Aunque la banda estaba contenta con el material, hubo desacuerdos con Baker durante la producción.
En mayo de 2015, se anunció que Chris Squire había sido diagnosticado con leucemia. El bajista Billy Sherwood lo reemplazó en la gira mientras Squire recibía tratamiento. El 27 de junio de 2015, Chris Squire, el único miembro que había estado en todas las formaciones de Yes, falleció en su casa de Phoenix, Arizona. Antes de morir, pidió a White y Sherwood que continuaran con el legado de la banda. El 7 de agosto de 2015, Yes actuó por primera vez en 47 años sin su fundador y bajista.

Tras la muerte de Squire, Jon Anderson, Trevor Rabin y Rick Wakeman formaron el grupo "Anderson, Rabin and Wakeman" (ARW) en 2016, con el que giraron interpretando música de Yes. Mientras tanto, la formación principal de Yes, con Davison, continuó girando, interpretando Fragile y Drama en su totalidad. Alan White, aquejado de problemas de salud, fue apoyado y eventualmente reemplazado en giras por el baterista Jay Schellen.

El 7 de abril de 2017, Yes fue finalmente incluido en el Rock and Roll Hall of Fame. En la ceremonia, Anderson, Howe, Rabin, Wakeman y White interpretaron "Roundabout" y "Owner of a Lonely Heart". Curiosamente, los dos grupos (Yes y ARW) estaban presentes pero no interactuaron. Tras la ceremonia, ARW se renombró como "Yes Featuring Jon Anderson, Trevor Rabin, Rick Wakeman" para evitar confusiones, aunque ambos grupos realizaron giras por el 50º aniversario en 2018.
La banda principal de Yes continuó girando, lanzando el álbum en vivo Yes 50 Live en 2019 y The Royal Affair Tour: Live from Las Vegas. En 2021, lanzaron su vigésimo segundo álbum de estudio, The Quest, grabado de forma remota debido a la pandemia de COVID-19. El álbum fue bien recibido y alcanzó el puesto 20 en el Reino Unido.
El 22 de mayo de 2022, se anunció que Alan White se retiraba de las giras por problemas de salud. Cuatro días después, el 26 de mayo, Alan White, el baterista que había sostenido el ritmo de Yes durante cinco décadas, falleció. Jay Schellen, que ya lo venía reemplazando, se convirtió en miembro permanente en febrero de 2023.
En mayo de 2023, Yes lanzó su vigésimo tercer álbum de estudio, Mirror to the Sky, continuando la línea creativa de The Quest. La banda sigue activa, girando bajo el lema "Album Series" y centrándose en obras como Fragile, mientras trabaja en un nuevo álbum de estudio. Mientras tanto, Jon Anderson continúa girando por su cuenta con un repertorio de clásicos de Yes, afirmando que con su proyecto mantiene "la verdadera bandera de Yes en alto".